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清华大学学报(自然科学版)  2019, Vol. 59 Issue (7): 567-574    DOI: 10.16511/j.cnki.qhdxxb.2019.21.016
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磁流变半主动悬架控制算法验证平台
庞齐齐1,2, 张丽霞2, 何一超1, 宫正3, 冯占宗1, 陈亚龙1, 危银涛1, 杜永昌1
1. 清华大学 汽车安全与节能国家重点实验室, 北京 100084;
2. 青岛理工大学 机械与汽车工程学院, 青岛 266520;
3. 北京理工大学 机械与车辆学院, 北京 100081
Verification platform for magnetorheological semi-active suspension control algorithm
PANG Qiqi1,2, ZHANG Lixia2, HE Yichao1, GONG Zheng3, FENG Zhanzong1, CHEN Yalong1, WEI Yintao1, DU Yongchang1
1. State key laboratory of automotive safety and energy, Tsinghua University, Beijing 100084, China;
2. School of Mechanical & Automotive Engineering, Qingdao University of Technology, Qingdao 266520, China;
3. School of Mechanical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081, China
全文: PDF(5744 KB)  
输出: BibTeX | EndNote (RIS)      
摘要 为实现对磁流变半主动悬架控制算法快速有效的验证,基于快速原型控制器,设计搭建了控制算法验证平台。1/4车辆悬架系统模型考虑了主销倾角及下摆臂空间角度;悬架安装了加速度及车身高度传感器;使用LMS Test Lab试验测试系统采集分析悬架系统振动状态;快速原型控制器作为开发调试控制算法的载体;通过平台验证试验,介绍了基于此平台开发调试算法的过程,验证了此平台控制过程监控、调试控制算法、量化分析控制效果的功能,表明此平台满足设计目标,可以方便、快捷及有效地开发、调试及验证半主动控制算法。
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作者相关文章
庞齐齐
张丽霞
何一超
宫正
冯占宗
陈亚龙
危银涛
杜永昌
关键词 1/4车辆悬架模型传感器信号采集分析系统快速原型控制器算法验证平台    
Abstract:A control algorithm verification platform was built based on a rapid prototype controller to provide fast, effective verification of magnetorheological semi-active suspension control algorithms. The kingpin angle and the space angle of the lower arm were considered in the 1/4 vehicle suspension system model. The acceleration sensor and the body height sensor were mounted on the suspension. An LMS Test Lab system was used to collect and analyze the suspension system vibration data. The rapid prototype controller was used as the carrier for developing and debugging the control algorithms. Platform verification tests were used to verify the algorithm development, the control process monitoring, the control algorithm adjustments, and the quantitative analyses. This platform meets the design goals and is convenient, fast, and effective for developing, debugging, and verifying semi-active control algorithms.
Key words1/4 vehicle suspension model    sensor    signal acquisition and analysis system    rapid prototype controller    algorithm verification platform
收稿日期: 2019-01-09      出版日期: 2019-06-21
基金资助:国际(地区)合作与交流项目(51761135124)
通讯作者: 杜永昌,副研究员,E-mail:duyc@tsinghua.edu.cn     E-mail: duyc@tsinghua.edu.cn
引用本文:   
庞齐齐, 张丽霞, 何一超, 宫正, 冯占宗, 陈亚龙, 危银涛, 杜永昌. 磁流变半主动悬架控制算法验证平台[J]. 清华大学学报(自然科学版), 2019, 59(7): 567-574.
PANG Qiqi, ZHANG Lixia, HE Yichao, GONG Zheng, FENG Zhanzong, CHEN Yalong, WEI Yintao, DU Yongchang. Verification platform for magnetorheological semi-active suspension control algorithm. Journal of Tsinghua University(Science and Technology), 2019, 59(7): 567-574.
链接本文:  
http://jst.tsinghuajournals.com/CN/10.16511/j.cnki.qhdxxb.2019.21.016  或          http://jst.tsinghuajournals.com/CN/Y2019/V59/I7/567
  图1 半主动控制算法验证平台
  图2 1/4车辆悬架系统模型
  表1 1/4车辆悬架系统模型主要参数
  图3 (网络版彩图)空间坐标系及参考点
  图4 (网络版彩图)悬架系统关键点
  表2 调整后各关键点坐标值
  表3 传感器主要工作参数
  图5 车身高度传感器安装示意图
  图6 簧上质量块加速度幅频特性曲线
  图7 快速原型控制器算法验证过程
  图8 (网络版彩图)磁流变半主动悬架控制算法验证平台
  图9 集成驱动模块的ADD控制模型
  图1 0 monitor/M2加速度信号监控
  图11 集成驱动模块的Skyhookon-off控制模型
  图1 2 (网络版彩图)正弦激振簧上质量块加速度响应
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