泄水消能建筑物作为水利水电工程重要组成部分，长期面临高压、高速水流冲刷的环境，结构安全关系整个工程的安全^[1]。由于水工结构的特殊性、多样性，水下混凝土结构表观的损伤具有一定的隐蔽性^[2-4]。水底泥沙淤积、水质浑浊的水下环境导致传统检测手段的准确性低，无法做到对缺陷和隐患及时排查。

对泄水消能建筑物水下智能化巡检的探索尚处于起步阶段，文[4-6]总结了现阶段机器人水下检测所面临的难题，指出水下检测受水质影响很大；对泄水消能建筑物底板进行视觉检测，需解决2个难题：一是底部无自然光、水质浑浊、能见度低；二是底板上有泥沙覆盖，不能直接检测底板表面。从已有水下检测案例^[5-12]可知，面对水质浑浊的环境，普遍采用声呐技术进行检测，可获得水下淤积位置估算淤积厚度及体积，但不具备检测淤积下的底板混凝土表观能力；浑浊水环境中视觉检测仅作辅助作用，图像采集和缺陷量化工作效果不佳。文[13-15]虽通过智能算法优化了视觉成像效果，但未能从根本上克服浑浊水质带来的影响。Yang等^[16]提出了一种通过置换水体来解决浑水观测的方法，但未考虑淤积覆盖的底板检测。高胜标^[17]概述了国、内外水下清淤技术，指出同时具备水下清淤与视觉检测的技术研究较少。翟旭强^[18]开展了水下清淤与检测的研究，但所设计的机构清淤检测效率较低。

为克服浑浊水和淤泥覆盖的底板表观检测难题，本文在充分调研国内外研究基础上^[18-20]，基于自主研发的“浮游-爬行”双模态水下清淤检测机器人，以所搭载的清淤置换模块为研究对象，开展水底局部清淤检测效率研究。通过分析清淤置换模块结构特点，建立淹没式水射流动力学模型，进行清淤数值模拟仿真。探明在100 mm淤积厚度的情况下清淤置换模块具备的状态，可获得最佳检测效率，并通过实物试验验证淤积泥沙清除效果。清淤置换模块可搭载在多数现有水下检测机器人上，能够显著提升水下机器人在浑浊水质环境中的检测能力，可根据作业需求实现在淤积泥沙环境中短时、高效、单点或长时、贴底、连续的视觉图像获取，对水下机器人检测技术在水利水电行业中应用有巨大推动作用。

1 “浮游-爬行”双模态水下清淤检测机器人 1.1 机器人整体结构设计

“浮游-爬行”双模态水下清淤检测机器人采用有缆供电的方式进行水下远距离、长时间作业，机器人模型如图 1所示。水下清淤检测机器人主要由浮游机构、爬行机构、主控箱、清淤置换模块、水下可视化感知模块、水声定位模块和浮力模块等组成。主要设计参数为：机器人长770 mm，宽880 mm，高850 mm；重力870 N；水中的浮力约50 N；水底爬行移动速度0.1 m/s，水底爬坡最高坡度为15°；浮游移动速度0.5 m/s；单点检测范围400 mm×200 mm；设计水深50 m；作业水质无要求，可检测厚度小于100 mm的泥沙下面底板表观。

1.2 清淤置换模块

清淤置换模块主要包含清淤机构、置换检测机构和升降机构，如图 2所示。

清淤置换模块的基本作业模式如图 3所示，包括：机器人移动到检测位；升降机构抬升，清淤机构开始作业，清除覆盖的泥沙；完成清淤后，升降机构下降，置换检测机构贴底采集图像数据；完成采集后，升降机构抬升，机器人移动到下一检测点。通过各机构的协同配合，机器人可以实现在有泥沙覆盖的泄水消能建筑物底板行进、清淤和检测同步动作，全面高效获取底板表观数据。

1) 清淤机构。

由图 2可知，清淤机构主要由4组对称分布的清淤管道组件构成，可使清淤产生的反作用力相互抵消，避免机器人作业时位姿受到较大扰动。由图 3可知，每组清淤管道组件由滤网、清淤管道和叶轮组成；参考Li等^[21]的设计，清淤管道出口冲刷角θ为45°；与Albitar等^[22]的设计原理类似，清淤机构作业时由叶轮旋转产生作用力，水从管道上端吸入、下端喷出，利用水射流对底板上的泥沙进行清除。

2) 置换检测机构。

清除泥沙会导致水体变浑浊。为在浑浊水中获取清晰图像，同时保证大视野和高清晰度，本文研究团队设计了置换检测机构，如图 4所示。机构采用透明材质制作外壳；壳内为透明介质，内部安装补光灯、水下相机；壳体可置换检测区域的浑水，制造出清澈检测区域；利用双目立体视觉原理采集底板表观图像，可量化表观特征的三维信息。

3) 升降机构。

泄水消能建筑物水底泥沙淤积情况复杂，仅靠清淤机构不能高效清除泥沙，因此设计了升降机构。如图 2所示，机构主要由直线驱动、导向轴、导向框和直线轴承组成。遇到厚淤积泥沙的情况，升降机构先提升至高位进行清淤，淤积清除后升降机构降至低位，置换检测机构再进行表观信息采集。

2 清淤动力学分析 2.1 清淤置换物理模型

清淤置换模块的简化物理模型如图 5所示，清淤管道直径d=100 mm，清淤管道间距l=350 mm，冲刷角度θ=45°。本文假设淤泥厚度h_s为均匀的100 mm，置换检测壳体离沙间隙为h。根据水下检测特殊工况要求，h最低位取值为-100 mm，最高位取值为100 mm，升降速度v₁为20 mm/s。

机器人清淤模型实际为淹没式水射流模型^[23]，水流状态分为层流射流和湍流射流。结合文[24]，A(A′)阶段水流状态主要为层流，当置换检测壳体高于出口时，不考虑壁面剪切，在B′段依然主要为层流，而后由于对称冲刷，会在C′段形成复杂的湍流；当壳体阻挡出口时，在B段由于壳体与泥沙形成的狭小间隙会引起较严重的能量损失，造成冲刷力下降，而后在C段产生复杂的湍流。

2.2 构建清淤数学模型

1) 泥沙起动条件。

淹没式水射流的水流剪切强度，又称为Shields数^[25]，通常表示为Φ。Φ越大表示泥沙的可动性越强，可表示为

$ \mathit{\Phi}=\frac{\tau}{\left(\rho_{\mathrm{s}}-\rho_{\mathrm{f}}\right) g D}. $

(1)

其中：τ为清淤时的临界剪切应力；ρ_s为泥沙的密度；ρ_f为水的密度；g为重力加速度；D为泥沙平均粒径。

临界剪切应力τ可表示为

$ \tau=\rho_{\mathrm{f}} u_{\mathrm{sc}}^2=C_{\mathrm{f}} \rho_{\mathrm{f}} \frac{u_{\mathrm{fc}}^2}{2} . $

(2)

其中：u_sc为泥沙起动时泥沙的临界剪切速度，该速度与泥沙物理特性相关^[26-27]；C_f为水流与泥沙间的摩擦系数；u_fc为泥沙起动时射流轴线上的临界速度。

根据袁庆晴^[28]的研究，射流主体段中心轴线上的速度沿程变化可表示为

$ \frac{u_m}{u_0}=\frac{6.2 d}{x} \leqslant 1. $

(3)

其中：u_m为射流中心轴线上m点的速度；u₀为水流从管口射出时中心轴线上的初速度；x为轴线上m点到管道极点距离；d为清淤管道出口直径。

射流主体段面上的流速u_f呈Gauss正态分布，可表示为

$ \frac{u_{\mathrm{f}}}{u_m}=\exp \left(-\frac{r_x^2}{b_{\mathrm{w}}^2}\right) \leqslant 1. $

(4)

其中：r_x为主体段面上流速点x距离中心轴线的距离；b_w为射流断面特征半厚度，取0.114x。

若使泥沙产生运动，则需要临沙床面上水流速度u_s大于或等于泥沙起动时的临界剪切速度，表示为

$ u_{\mathrm{s}} \geqslant u_{\mathrm{sc}}. $

(5)

2) 基于Euler模型的数值模型。

Euler模型在计算二维定点射流冲刷问题时，具有较好精度且冲刷较为剧烈的过程主要集中在清淤开始前几秒，后续冲刷淤泥变化较缓慢^[28-29]。

液相和泥沙相连续方程表示为

$ \frac{\partial}{\partial t}\left(\alpha_n \rho_n\right)+\nabla \cdot\left(\alpha_n \rho_n v_n\right)=0. $

(6)

其中：n代表f及s，f和s分别表示液相和沙相；α_f、α_s为两相的体积分数，且α_f+α_s=1；ρ_f、ρ_s为两相密度；v_f、v_s为两相流速；$\nabla$为Laplace算子。

液相和泥沙相的动量方程表示为：

$ \begin{gathered} \frac{\partial}{\partial t}\left(\alpha_{\mathrm{f}} \rho_{\mathrm{f}} v_{\mathrm{f}}\right)+\nabla \cdot\left(\alpha_{\mathrm{f}} \rho_{\mathrm{f}} v_{\mathrm{f}} v_{\mathrm{f}}\right)= \\ -\alpha_{\mathrm{f}} \nabla P+\nabla \cdot \tau_{\mathrm{f}}+\alpha_{\mathrm{f}} \rho_{\mathrm{f}} g+K_{\mathrm{sf}}\left(v_{\mathrm{s}}-v_{\mathrm{f}}\right), \end{gathered} $

(7)

$ \begin{gathered} \frac{\partial}{\partial t}\left(\alpha_{\mathrm{s}} \rho_{\mathrm{s}} v_{\mathrm{s}}\right)+\nabla \cdot\left(\alpha_{\mathrm{s}} \rho_{\mathrm{s}} v_{\mathrm{s}} v_{\mathrm{s}}\right)= \\ -\alpha_{\mathrm{s}} \nabla P-\nabla P_{\mathrm{s}}+\nabla \cdot \tau_{\mathrm{s}}+ \\ \alpha_{\mathrm{s}} \rho_{\mathrm{s}} g+K_{\mathrm{fs}}\left(v_{\mathrm{f}}-v_{\mathrm{s}}\right)+S_{\mathrm{vs}} . \end{gathered} $

(8)

其中：P为固液两相共用压力；τ_f、τ_s为两相各自应力；K_fs=K_sf为相间动量交换系数；S_vs为泥沙相的源项；P_s为泥沙相的压力，与泥沙颗粒间的物理特性有关。

两相的应力张量表示为

$ \begin{gathered} \boldsymbol{\tau}_n=\alpha_n \mu_n\left(\nabla \boldsymbol{v}_n+\nabla \boldsymbol{v}_n^{\mathrm{T}}\right)+ \\ \alpha_n\left(\lambda_n-\frac{2}{3} \mu_n\right) \nabla \cdot \boldsymbol{v}_n \boldsymbol{I} . \end{gathered} $

(9)

其中：μ_n为两相各自剪切黏度；v_n为流速张量；λ_n为两相各自体积黏度，不考虑泥沙相体积膨胀影响，可取λ_s=0；I为单位张量。

考虑碰撞、运动和摩擦阻力，沙相黏性系数μ_s可表示为

$ \mu_{\mathrm{s}}=\mu_{\mathrm{s}, \mathrm{col}}+\mu_{\mathrm{s}, \mathrm{kin}}+\mu_{\mathrm{s}, \mathrm{fr}} . $

(10)

其中：μ_{s, col}为考虑碰撞影响的黏度；μ_{s, kin}为考虑运动影响的黏度；μ_{s, fr}为考虑摩擦阻力影响的黏度^[28]。

3 数值仿真试验 3.1 建立仿真模型

建立如图 6所示的清淤检测模块仿真模型，图中流体域长L为1 500 mm，高H为726.5 mm。采用2D Euler多相流模型进行仿真，设置水、泥沙两相，初始状态时底部充满泥沙，监测区泥沙体积为0.041 8 m³，湍流模型以标准k-ε模型进行计算，求解方法选择Coupled。其他参数设置如表 1所示。

3.2 仿真结果分析

仿真总时长为5 s。由图 7可知，当h值较小时，壳体阻挡了清淤管道出水口流出的水射流，使水射流在壳体位置提前转变为湍流状态，水射流只有部分直接作用于底部泥沙，因而泥沙的清除效果减弱。随着h值的增大，壳体阻挡减少，水射流可直接作用于泥沙表面，泥沙的清除效果显著提升。

图 8为泥沙剩余体积与时间曲线，可以看出清淤速率总体呈随h值的增大逐渐增大的趋势。由图 8a可知，0.25 s内，各个高度下泥沙清除速率最高并且清淤速率相近；0.25 s后，总体呈现h值越大，清淤速率越大的规律，但清淤速率最大的是h=70 mm。由图 8b可知，1.00 s后，不同h值情况下的清淤速率均逐渐减小，h=70 mm清淤速率依然最大，但h=90 mm的清淤速率开始出现大幅降低，且数值与h=40 mm几乎相等的情况。由图 8c可知，2.5 s后，总体依然保持h值越大清淤速率越大的规律；随着时间的推移，清淤速率缓慢减小，但h=90 mm的清淤速率却表现出与h=40 mm几乎相等的特殊情况。

由图 9水流速度流线与剩余泥沙体积分数分析图可知，由于清淤管道为对称布置，在清淤5.0 s后置换检测壳体，底部与地面之间产生了高压稳定涡流。h值越小，涡流影响越强。该空间的水流速度低导致不能持续高效地将泥沙带出，最终形成泥沙的剩余。进一步对比分析，假设忽略管道出口与置换检测壳体间的小间隙，随着h值的增加，清淤管道对淤泥的实际有效出口截面积增大，且水流方向也从垂直向下变为45°方向，如图 9右侧的云图所示；又因为在流量不变的情况下，出口管径越小流速越快，所以随着出口截面与水流方向共同作用，造成h=90 mm的清淤检测效率反而小于h=70 mm的情况，故呈现图 8所示的变化趋势。

假设清淤至泥沙剩余10%时，置换检测壳体开始下降至最低位进行检测工作，则清淤-检测作业总用时如图 10所示。通过统计分析，可知h为60 mm时，清淤-检测时间最优，为9.56 s。

4 清淤试验

设置如图 11所示的清淤试验，试验水池长1 200 mm，宽度1 000 mm，高度800 mm，置换检测壳体采用亚克力材质，清淤管道内径为100 mm，管内各安装一个推进器，可提供0.7 m/s的管道入口流速，为便于观察底部粒径为1~2 mm的天然水晶沙，每次试验初始泥沙厚度均为100 mm。

试验过程中发现h=0 mm时清淤困难，如图 12所示。若底部泥沙铺设不均匀或升降装置控制不精确，则会出现置换检测壳体压住泥沙，清淤困难的现象。若应用于实际检测，由于河湖底泥具有黏度，很有可能出现置换检测壳体检测面污损的现象，因此实际使用中需避免h=0 mm的情况。

图 13为部分试验结果，显示各检测高度下的清淤效果明显，所有情况均可实现置换检测壳体底部区域的淤积泥沙清除，泥沙剩余量差异不大。试验结果与仿真结果基本吻合，证明了清淤置换模块设计的合理性，可实现底部局部淤积的清除。试验中也发现推进器运动时，会有空气掺入水中，形成大量气泡，会对试验结果产生干扰。可通过增大试验装置、增加水深的方式，排除干扰。

5 结论

本文针对泄水消能建筑物水下检测难题，对已有的“浮游-爬行”双模态水下清淤检测机器人清淤置换模块开展水底局部清淤检测效率研究。通过对模块进行一系列分析及对比试验，得出以下结论：

1) “浮游-爬行”双模态水下清淤检测机器人设计合理，搭载的清淤置换模块可以解决在浑浊水体、积淤底板工况下检测建筑物混凝土表观缺陷的难题。

2) 现有模块清淤检测效率随着置换检测壳体离沙高度的增加呈现抛物线分布规律。对于泥沙厚度100 mm的工况，理论上最佳清淤检测高度为60 mm，用时为9.56 s。

3) 根据内陆河湖底泥特点，置换检测壳体底部距离泥沙高度需大于零，以免造成清淤检测效率低或置换检测壳体观测面污损的状况。

在下一步工作中，可继续对置换检测模块管道出口产生的水流状态进行研究，通过调整管道布置、改变出口角度及形态，减少置换检测壳体底部稳定涡流，进一步提高清淤检测效率，指导机器人整体的优化设计。