送审稿

续航里程是制约无人机发展的重要瓶颈。传统的无人机路径规划问题对此考虑不足，严重制约了无人机的应用。本文针对这一问题开展研究，选题具有重要的意义。
论文首先回顾了国内外相关研究，提出了基于改进的椭圆切线图方法，在规划路径是考虑能耗的约束，在不同障碍物密度、布局场景的测试结果表明，本文提出的方法较传统方法有明显的改进。
论文整体结构合理，逻辑清晰，论述较为充分，在接收发表之前，建议考虑如下建议进一步修改完善：
1， 论文提出采用三次样条函数对规划的路径进行平滑处理，从三维路径规划的结果图6来看，似乎有不少路径都与建筑物产生了碰撞，请说明是否存在碰撞。此外，对于导航而言，朝向固定的点导航是简单易实现的，是否可以仅在接近路径点的附近区域进行路径平滑而非对整个路径进行平滑？
2， 论文在进行环境建模时设定了无人机与障碍物之间所需的最小安全距离，后文中对于“无人机与障碍物之间所需的最小安全距离”对路径规划结果的影响没有给出定量的分析，建议补充。
3， 环境建模中的禁飞区设定是将整栋建筑视作截面为椭圆形的柱体，实际上，对于高层建筑而言，通常会设有裙楼，裙楼的高度与主体建筑有交大的差别，这种情况在环境建模时应如何处理？