送审稿

专家1

本文提出了一种索驱动的火星上升器热发射过程高精度地面模拟装置，探究了绳索力误差、随动机构位移误差和外扰力对于火星上升器轨迹精度的影响问题，提出了动态误差传递模型和基于模型预测的动态误差限求解方法。本项工作所提出的方法较新颖，对于解决相关的工程问题和理论问题具有重要的意义。对于本论文还有一些问题和建议：
1. 本文所述的“动态误差传递问题”与系统响应求解问题很类似，而无论是动态误差还是动态响应求解，都能够查到大量的文献。在本文的文献综述部分中，没有明确给出本文所研究问题或所提出方法与其他问题、其他方法具体有什么区别，建议将这一部分解释清楚。
2. 在行文逻辑方面，第2节共分为2.1、2.2两个小节，两部分的研究内容有什么逻辑上的关系，比如，动态误差限求解方法必须依赖于本文提出的动态误差传递模型吗？
3. 作图方面，图8、图9、图10的一些子图似乎缺少横坐标标题（应该是时间/s），建议最好与图7的格式保持一致。
4. 文中一些变量和符号的说明有待补充、修改，例如式(12)中出现的()^×符号直到式(25)才进行说明，以及文中的上横线（bar）符号应当是统一代表标称值的意思，但文中并没有明确指出。

专家2

为实现火星采样返回任务中火星上升器热发射过程的高精度地面模拟，论文提出并设计了一种含水平随动机构的五索驱动低重力模拟试验装置。基于其运动学与动力学建模，建立了索驱动装置系统的动态误差传递模型；分析了随动机构位移误差、索力误差及外扰力等对上升器六自由度轨迹跟踪精度的影响，并提出一种基于模型预测的动态误差限求解方法；通过单误差源/多误差源仿真及随机误差源波形仿真，验证了动态误差传递模型与动态误差限求解方法的合理性与有效性。论文研究及结果具有重要意义，可为后续试验装置的可行性评估、控制优化与工程应用提供必要的方法与技术基础，建议修改后在贵刊发表。以下供作者修改时参考：
（1）建议统一论文中“索驱动试验装置”和“索驱动机器人”的表述，以使相关的表述更一致一些；
（2）建议在1.1节“机械系统设计方案”中，简要介绍或说明实验装置的工作原理，以便于读者理解后续相关的研究工作；
（3）在3.3节“上升器轨迹精度仿真”，给出的仿真结果均为“上升器轨迹误差曲线”，建议补充一组“上升器轨迹曲线”。