送审稿
专家1
机构的动力学建模及其动态特性分析是机器人机构学的一个重点研究领域，论文的研究具有重要的理论研究意义，稿件的核心技术是在考虑材料恢复系数的前提下对变刚度接触力模型的阻尼系数进行了修改，基于此开展了仿真对比实验，但是必须指出的是：
1)机构的动力学建模及其动态特性分析是机器人机构学的一个重点研究领域，请补充该领域最近三年顶会、顶刊的参考文献并在文中合理引用；
2)"虽然目前对数控机床中滑动导轨动态特性研究很多[1,2]，但是对伸缩机构滑动导轨动态特性研究很少",必须强调的是无论是数控机床还是伸缩机构的动力学的研究，其只是应用领域不相同，但其研究对象相同，因此基于1的文献综述请对此进行必要的修改；
3)稿件滑动导轨的应用场景是伸缩机构，请仔细阐述在伸缩机构中其对滑动导轨的特殊需求，并增加图形来说明以增强论文的可读性；
4)稿件的核心技术是在考虑材料恢复系数的前提下对变刚度接触力模型的阻尼系数进行了修改，除此之外请补充“考虑导轨和滑块间隙，提出一种判断导轨和滑块接触状态的检测方法”等的理论依据，并在后续的仿真研究中说明此改进的可行性和优越性，否则予以删除；
5)稿件的研究是动力学的研究故公式较多，为增加稿件的可读性请补充必要的图形辅以说明，且斜体、粗体的运用不规范，如Ft 和FN不统一，请全文检查；
6)“考虑材料恢复系数的前提下对变刚度接触力模型的阻尼系数进行了修改”其仅对法向接触力进行了修正，试问为啥切向接触力Ft 不做修正？其依据是什么？
7)为验证论文改进的可行性，稿件进行了仿真研究，“表2 动力学仿真参数”中请补充仿真参数对应文中的符号，另请补充具体的仿真环境和具体的参数配置；
8)稿件仅做了仿真研究，其无法证明方法的准确性，请补充计算模型或者物理仿真实验，将计算/物理实验结果与仿真结果进行充分的对比。
上述建议请斟酌后予以修改。
专家2
目前有些疑问需要澄清或者改进，下列问题请考虑.
1. 在“1 考虑导轨弹性的滑动导轨动力学建模”一章，缺少滑动导轨的完整简图，读者不知道完整模型是怎么样的、约束是怎么样的、导轨驱动力和滑块受力是怎么样的？这些结构和状态参数都会影响建模方法和仿真结果。
2. 在“1.1 导轨数学模型“一节，导轨用欧拉-伯努利梁理论对导轨进行有限元划分，划分的尺寸应该明确。表2说明梁单元数为18个，这个取值有何根据？
3. 图3、图4的曲线对应机构的哪个作用点的力和振动位移等数据，应该在导轨-滑块机构简图中标注出来，现在这两个图的数据对应不到实际机构的力作用点和方向。
4. 作者应该解释图3、图4的力和位移曲线为何固定在某个地方产生振动？
5. 请问，作者的运动动力学模型用实体单元和商用有限元软件做仿真计算是精度会更高？
