送审稿
当前稿件在理论严谨性、算法细节、符号定义、实验可信度以及写作质量方面仍存在较大改进空间，主要建议如下：
1. 微分邻域建模和最大内切椭圆法缺乏严谨推导
公式（5）–（12）中存在数学符号缺失与笔误；与 IRIS/MVIE 等现有方法的区别不够明确；算法是否具有实时性尚未论证。建议能补充严格数学定义、符号说明，并给出时间复杂度或运行时间。
2. 可变邻域评价函数已涵盖安全性与平滑性，但理论支撑仍需加强
论文的评价函数综合考虑了纵向距离、邻域面积/尺寸（安全裕度）以及横向偏差（平滑性），总体上能够反映自动驾驶中的效率、安全与舒适需求。但该部分缺乏权重与优化原则的明确说明，不同指标的重要性如何平衡未给出理论依据；指标间量纲与尺度未统一讨论，可能影响评价结果稳定性。如能补充权重来源、尺度处理方法，并结合更严格的安全/可达性理论，将显著增强评价函数的合理性与普适性。
3. 障碍函数与牛顿法部分过于简化，未提供 Hessian 正定性和收敛性分析，缺乏可行性论证。
4. 切换稳定性分析不完整，未展示 Lyapunov 函数的具体构造；ADT 参数选择完全依赖试凑，不具备可复现性。
5. 实验验证建议加强，对动态障碍物场景适应性验证不足。目前仅与“单邻域搜索”对比，缺少主流方法对比（IRIS, reachable set, I-STC 等）。
6. 其他问题：
1）公式编号重复（如 Eq.(36)），部分公式未编号；
2）图1~图3缺少详细说明；
3）图表字体较小，需提高可读性；
4）英文摘要部分语句较长，建议适当分句；
5）参考文献格式不完全规范（如中英文交叉、年份位置不统一）。
